Kettenfahrwerk von schräg vorne

Ah, die guten alten Getriebe :)

Ja, gegenüber den noch älteren grauen haben die ja den Vorteil, dass man auch auf der langen Ausgangsachse mehrere Untersetzungen realisieren kann. Für so ein Fahrzeug ist die größte Untersetzung nämlich viel zu langsam. Hier habe ich die zweitgrößte Untersetzung gewählt und damit fährt das Fahrwerk ausreichend schnell.

Ich sehe du hast Encoderschreiben in Verwendung. Schon versucht diese für Odometrie zu verwenden in Verbindung mit dem Kettenantrieb?

Ja, ich benutze die Encoderscheiben für die Geschwindigkeits- und parallel auch für die Wegstrecken-Regelung. d.h. ich regele sowohl auf die Zählerstände beider Seiten als auch auf die Zeitdifferenz beider Seiten zwischen zwei Zählvorgängen. Ich nutze beide Flanken der Unterbrechung. Mit dem im späteren Bild gezeigten Umbau geht das noch dreimal genauer, wo der Kettenantrieb über ein Z10 statt einem Z30 erfolgt.