Gelenk 4 ca. 25% gedreht. Man beachte die beiden Encodermotoren in der Mitte (es sind zwei, der hintere ist nur schlecht sichtbar); diese treiben die Gelenke 5 und 6 über eine Hohlwelle durch den Drehkranz von Gelenk Nr. 4 an (besser zu sehen in Bild 3932).