A, B und C Achse

Sauber! Kannst Du noch ein paar Details über die Berechnungen verraten? Gruß, Stefan

Das wird jetzt etwas kompliziert, aber ich kann versuchen, es zu erklären:

Man muss sich vorstellen, dass die Mittelpunkte der Drehscheiben der A, B und C Achse drei geometrische Punkte A, B und C darstellen. Um den Punkt A(0|0) malt man nun gedanklich einen Kreis mit dem Radius AB. Punkt C stellt den “Zielpunkt” dar, die Position, die der Roboter anfahren soll (Wir gehen jetzt mal davon aus, dass es keinen Vakuumsauger gibt.) Um diesen Punkt C(x|y) mit den Koordianten der Benutzereingabe x und y zeichnet man gedanklich ebenfalls einen Kreis mit dem Radius BC. Der Schnittpunkt der beiden Kreise ergibt die Koordinaten des Punktes B (Um zu verstehen, wie das funktioniert, sollte man sich etwas in Kreisberechnungen einarbeiten, dazu findet man im Internet viele weiterführenden Beiträge). Zurück zum Roboter: Die Koordinaten A, B und C sind nun bekannt. Die Position der Arme des Roboters wird durch Winkel (alpha, beta und gamma) angegeben.

Ich hoffe, meine Erläuterungen waren verständlich. Gruß, David

Ich hätte beinahe noch etwas vergessen: Ich hatte beschrieben, dass die Vakuumsauger stets nach unten gerichtet sind. Auch dies lässt sich berechnen: Bekannt sind die Winkel alpha und beta wie oben beschrieben. Der Winkel gamma lässt sich über die Winkelsumme im Dreieck errechnen: alpha+beta+gamma = 180° Umgeformt bedeutet das: 180-alpha-beta = gamma.

Wie man diese Winkel genau definiert, bleibt dem Programmierer überlassen. Ich habe Winkel alpha beispielsweise so definiert, dass wenn Achse A den Endschalter berührt, alpah gleich 45° ist. Im Moment ist alpha jedoch 135°

Bei meinen Überlegungen zu dem Programm hat mir auch das Geometrie Programm GeoGebra sehr geholfen: http://www.geogebra.org/

Gruß, David