Schlagworte: GY-86, Arduino, Nano, MPU6050, I2C, TWI, Servo, Bike, Motorrad, eBike.
Hier sieht man den Gepäckträger (9V-Batteriehalter von FT), der die Elektronik zur Steuerung aufnehmen soll und die Elektronik bestehend aus:
Defiant (20.2.2015, 07:27:06)
Nett, schon Gedanken über die Fusion der Sensoren gemacht? Z.B. über eine DCM?
uffi (20.2.2015, 11:20:53)
Die Fusion von Drehraten und Beschleunigungssensoren läuft über den DMP (Digital Motion Processor) auf dem Chip MPU6050, das ergibt einen sehr genauen und rauscharmen Kippwinkel des Bikes für die Regelung. Leider kann man da den Kompasssensor nicht mit einbinden, da der MPU6050 nur einen anderen Kompasstyp für die 9-DOF-Fusionierung unterstützt, als den auf diesem Board vorhandenen HMC-Typen. Ich hatte mir daher überlegt, die Kompassdaten in den AVR auszulesen (das geht, indem man den MPU6050 auf transparent bzgl. des I2C-Hilfsbusses schaltet) und für die PID-Regelung der Lenkung zu bverwenden, und zwar für den I-Anteil der Regelung.