Roboter mit sämtlichen Aufbauten von vorne

Schlagworte: Mobiler, Roboter, Kettenfahrwerk, Omnivision, OV7670, Atmel, AT90USB, Farbdisplay, ILI9341, Farberkennung, digitaler, Farbfilter, Pneumatik, Greifer, Color, Blob, Tracking.

Mobiler Roboter mit Kettenfahrwerk und CMOS Kamera sucht, erkennt und greift eine mit einem roten Streifen markierte Tonne mit seinem Pneumatik-Greifer.

Video gibt es hier:

https://www.youtube.com/watch?v=vDrwGIaLlIo

Auf dem Farbdisplay wird oben das originale Farbbild der Kamera dargestellt (RGB565-Format) und unten das aus dem YCbCr-Format nach einem Farbfilter auf rote Farbe gefilterte Bild. Die x-y-Bildkoordinaten der gefilterten Objekte werden dann im Originalbild oben an den Objekten angezeigt.

Steuerelektronik:

• AT90USB1287 Controller mit Farb-Display 2,2 Zoll (ILI9341) an der SPI-Schnittstelle
• Omnivision OV7670 Kamera mit FIFO AL422
• Ultraschall-Entfernungsmesser
• Gabellichtschranken als Motor-Encoder